中國臺灣*法拉特FALATE高精密斜齒行星減速機換向器，中國臺灣FALATE法拉特大扭矩行星減速機轉(zhuǎn)向器，安川伺服電機用法拉特精密行星式轉(zhuǎn)向器換向器 行星減速機，90度角轉(zhuǎn)向器換向器，90度角轉(zhuǎn)向器換向器，
是將電脈沖信轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰频碾姎鈭?zhí)行元件，電機繞組每接受一個脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度（即步距角），低運行時，明顯可見電機軸是一步一步轉(zhuǎn)動的，故稱為安川伺服電動機。
以反應(yīng)式安川伺服電機為例說明工作原理：反應(yīng)式安川伺服電機利用定子繞組通電勵磁，產(chǎn)生反應(yīng)磁阻轉(zhuǎn)矩實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。三相反應(yīng)式安川伺服電機的三種運行方式：單三拍時：
A—B—C,—A—B—C…雙三拍時：AB—BC—CA—AB—BC—CA…單雙拍（即六拍）時：A—AB—B—BC—C—CA,--A—AB—B—BC—C—CA…安川伺服電機的種類：按勵磁相數(shù)分：有三相、四相、五相等步?。如圖示，定子有三對磁極A-A，B-B，C-C，若轉(zhuǎn)子有40個。
則轉(zhuǎn)子的齒距角為：。定子每相磁極有5個齒，其齒距寬度與轉(zhuǎn)子一樣，則相鄰兩個齒的夾角必定是9°。!偏差計數(shù)器參與位置環(huán)的運算，該功能其實一直在用，只不過是安川伺服一直在內(nèi)部自己使用，
留出硬件接線只是給用戶多了一個選擇，可以通過外部控制來選擇什么時候清零偏差計數(shù)器。
個人認(rèn)為處于安全和控制的嚴(yán)謹(jǐn)性考慮是安川伺服偏差計數(shù)器清零的一個重要作用，一般在安川伺服OFF或者安川伺服故障時候，安川伺服都會在內(nèi)部對安川伺服偏差計數(shù)器清零，防止安川伺服ON時電機可能出現(xiàn)的意外等?？梢酝ㄟ^安川伺服參數(shù)選擇清零的方式，如果用戶想自己來控制清零的話。!兩相安川伺服電機的空載轉(zhuǎn)速可以達(dá)到2000轉(zhuǎn)/分鐘以上。不過它只是一個參考。
因此控制精度較低。安川伺服系統(tǒng)的特點如下：（1）它是反饋系統(tǒng)把輸出量的一部分或全部按一定方式回送到輸入端，并和輸入信比較，這就是反饋作用。在上例中，反饋電壓和給定電壓是異的，即反饋信不斷地抵消輸入信，這就是負(fù)反饋。自動控制系統(tǒng)中大多數(shù)反饋是負(fù)反饋。（2）靠偏差工作要使執(zhí)行元件輸出一定的力和速度，安川伺服閥必須有一定的開口量，因此輸入和輸出之間必須有偏差信。執(zhí)行元件運動的結(jié)果又試圖消除這個誤差。但在安川伺服系統(tǒng)工作的任何時刻都不能消除這一偏差，安川伺服系統(tǒng)正是依靠這一偏差信進(jìn)行工作的。（3）它是放大系統(tǒng)執(zhí)行元件輸出的力和功率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于輸入信的力和功率。其輸出的能量是液壓能源供給的。（4）它是跟蹤系統(tǒng)液壓缸的輸出量跟蹤輸入信的變。
使電流上升更快，所以，電容C又稱為加速電容。二極管V在晶體管VT截止時起續(xù)流和保護(hù)作用，串聯(lián)電阻使電流下降更快，從而使繞組電流波形后沿變陡。2.高低壓切換型驅(qū)動電路高低壓驅(qū)動線路的優(yōu)點是：功耗小，啟動力矩大，突跳和工作高。缺點是：大功率管的數(shù)量要多用一倍，增加了驅(qū)動電源。下圖為全數(shù)字控制安川伺服系統(tǒng)的原理圖。圖中，電流環(huán)、位置環(huán)均設(shè)有數(shù)字化測量傳感器；速度環(huán)的測量也是數(shù)字化測量，它是通過位置測量傳感器得出(這是一種常用方法。如使用脈沖編碼器就能做到兩用)。從田中還可以看到，速度控制和電流控制是由CPU(在圖中“進(jìn)給控制”框)完成。位置反饋、比較總線由“位控CPU”完成?？偩€傳給速度環(huán)。此外，各種參數(shù)控制及調(diào)節(jié)也由微處理器實。
方案設(shè)計是系統(tǒng)設(shè)計的步，各構(gòu)成環(huán)節(jié)的選擇只是初步的，還要在詳細(xì)設(shè)計階段進(jìn)一步修改確定。系統(tǒng)性能分析方案設(shè)計出來后，盡管各具體結(jié)構(gòu)參數(shù)還沒有確定，也應(yīng)先根據(jù)基本結(jié)構(gòu)形式對其基本性能進(jìn)行初步分析。首先畫出系統(tǒng)方框圖，列出系統(tǒng)近似傳遞函數(shù)，并對傳遞函數(shù)及方框圖進(jìn)行化簡(一般應(yīng)簡化成以下系統(tǒng))，然后在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)性、精度及快速響應(yīng)性進(jìn)行初步分析，其中主要的是性分析，如不能滿足設(shè)計要求，應(yīng)考慮修改方案或增加校正環(huán)節(jié)。執(zhí)行元件及傳感器的選擇方案設(shè)計只是對執(zhí)行元件及傳感器進(jìn)行了初步選型。這一步應(yīng)根據(jù)具體速度、負(fù)載及精度要求來具體確定執(zhí)行元件及傳感器的參數(shù)和型。機械系統(tǒng)設(shè)計機械系統(tǒng)設(shè)計包括機械傳動機構(gòu)及執(zhí)行機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)及參數(shù)的設(shè)。
