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【Self-Balancing】Self-Balancing Robot平衡車機(jī)器人套件

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產(chǎn)品簡介

Self-BalancingRobot（平衡車）是由友晶科技自主設(shè)計(jì)生產(chǎn)的多功能應(yīng)用套件

詳細(xì)介紹

Self-Balancing Robot（平衡車）是由友晶科技自主設(shè)計(jì)生產(chǎn)的多功能應(yīng)用套件。它以友晶科技 DE10-Nano 開發(fā)板為平臺(tái)，該平臺(tái)是一個(gè)用于嵌入式解決方案的輕量級(jí) SoC 平臺(tái)。配備的控制算法，該機(jī)器人為提供了一個(gè)的起點(diǎn)來創(chuàng)造屬于自己的創(chuàng)新機(jī)器人。

它可以通過加速度傳感器和陀螺儀進(jìn)行實(shí)時(shí)姿態(tài)檢測，通過控制電機(jī)，校準(zhǔn)姿態(tài)來保持平衡。該平衡車套件能執(zhí)行姿態(tài)計(jì)算、動(dòng)作控制以及自主運(yùn)動(dòng)，比如向前行駛、左右轉(zhuǎn)彎、避障與跟隨。

平衡車的驅(qū)動(dòng)板上裝配了藍(lán)牙模塊和 IR 接收器，用戶可以用手機(jī) APP、IR 遙控器進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。平衡車 FPGA 主板上還有網(wǎng)口，串口，HDMI-TX 口，GPIO 插槽，USB Blaster II 下載口等供客戶自主開發(fā)。

除硬件以外，平衡車套件還包括開源范例，可基于這些范例源代碼來快速實(shí)現(xiàn)自己的應(yīng)用設(shè)計(jì)。

平衡車采用三節(jié)鋰電池供電。鋰電池從不能給小車供電時(shí)開始充電直到充滿，預(yù)計(jì)最多需要 2 個(gè)小時(shí)的充電時(shí)間。
Self-Balancing Robot 由兩塊板卡組成：
DE10-Nano SoC FPGA 開發(fā)板：帶 ARM 處理器，可運(yùn)行 Linux 系統(tǒng)；集成了 110K 邏輯單元，可以實(shí)現(xiàn)邏輯控制。另外還有串口，網(wǎng)口，GPIO 口等外圍電路接口。
驅(qū)動(dòng)板：主要是接收來自 DE10-Nano 的馬達(dá)控制信號(hào)，通過板子上的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片去控制馬達(dá)。 另外還能接收來自 Wifi/ Bluetooth 以及 IR 等協(xié)議控制信號(hào)，并傳回 DE10-Nano 進(jìn)行處理。同時(shí)板子還通過一些 sensor 提供許多系統(tǒng)數(shù)據(jù)給 DE10-Nano, 如 Motion track，電池電量，還有超聲波模塊傳回的距離信息等。
產(chǎn)品詳細(xì)的規(guī)格如下:
DE10-Nano 板：

FPGA Device
FPGA 器件為 Intel Cyclone V SE 5CSEBA6U23I7N (110K LEs)
序列配置器件 – EPCS64 (revision B2 or later)
內(nèi)建 USB-Blaster II 電路，JTAG 模式
HDMI 輸出,兼容于 DVI v1.0 及 HDCP v1.4
2 個(gè)按鈕
4 個(gè)撥碼開關(guān)
8 個(gè)綠色使用者 LED 燈
來自時(shí)鐘產(chǎn)生器的三個(gè) 50MHz 時(shí)鐘源
兩個(gè) 40-pin 的擴(kuò)展槽
一個(gè) Arduino 擴(kuò)展槽 （兼容 Uno R3），可聯(lián)機(jī) Arduino 背板。
一個(gè)10-pin 的模擬輸入擴(kuò)展槽（跟 Arduino 的模擬輸入埠是復(fù)用關(guān)系）。
A/D 轉(zhuǎn)換器， FPGA 端 4-pin SPI 接口
硬核處理系統(tǒng)（HPS）
HPS (Hard Processor System)
800MHz ARM Cortex-A9 雙核處理器
1GB DDR3 SDRAM （32 位數(shù)據(jù)總線）
支持 1G 以太網(wǎng) PHY 的 RJ45 接口
USB OTG 埠，采用 USB Micro-AB 型聯(lián)機(jī)器
微型 SD 卡槽
加速計(jì)（G-Sensor, I2C 界面+中斷 )
一個(gè)串行埠轉(zhuǎn) USB 口，采用 USB Mini-B 型接口
一個(gè)熱啟動(dòng)按鈕和一個(gè)啟動(dòng)按鈕
一個(gè)用戶按鈕和一個(gè)用戶 LED 燈
LTC 2x7 擴(kuò)展槽
驅(qū)動(dòng)板：

直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接器
藍(lán)牙/WiFi 模塊
2*20 GPIO 槽用于連接 DE10-Nano 板子
紅外接收器
ADC 電源控制
超聲波模塊連接器
12V 電源輸入
5V 電壓輸出到 FPGA 板
6 軸（Gyro+Accelerometer）MEMS 動(dòng)向跟蹤器

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 傳感器
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